Este alcázar, en su origen musulmán, levantado entre los siglos XII y XIII sobre una construcción árabe anterior, fue tras la reconquista adaptado para la defensa y residencia de personas de la familia real y para la celebración de Cortes de Castilla, a las que asistían los Reyes en el siglo XIV, para pasar en el XVIII a dependencias industriales de la fábrica de paños.
Algunos otros son los hechos señalados que el visitante podrá asimismo descubrir durante la visita, en los que queda patente la fortaleza de los Mendoza frente al poder real, llegando al fin, tras su abandono y ruina, a servir para cuartel militar de San Carlos.
El Alcázar recientemente restaurado y abierto al público puede visitarse.
Igualmente, en sus aledaños se pueden contemplar lienzos de la muralla que hasta mediados del siglo XIX rodeaba el casco urbano, mientras que en la plaza del Bejanque se conserva la única puerta que queda de las que originalmente guardaban la entrada.
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