Fue muy grande la importancia de Almoguera en tiempos antiguos, estando justificada por la estratégica situación junto al río Tajo y en el camino hacia los principales enclaves alcarreños. Su nombre nos indica una filiación islámica, habiendo estado varios siglos bajo el dominio musulmán. Fue recuperada para Castilla a fines del siglo XI por las tropas del rey Alfonso VI. La repoblación del lugar se hizo en torno a la ya existente, reforzando sus murallas y su castillo roquero.
A comienzos del siglo XII, el rey Alfonso VII hace “villa” a Almoguera y en 1175, pasa a la Orden de Calatrava por orden de Alfonso VIII. Pero en 1257, Almoguera y su tierra vuelven a ser de realengo y libres de señorío, siendo en este siglo y en el siguiente, cuando el crecimiento de la villa y sus aldeas sea continuo, sus milicias concejiles participan en todas las campañas reales, reciben mercedes, privilegios y exenciones de los monarcas castellanos, alcanzando gran prosperidad.
Alfonso X El Sabio concede un Fuero Real y en 1314, se establece un acuerdo de hermandad con Huete, para la defensa común de sus tierras. En 1344 Alfonso XI entregó Almoguera a la Orden de Calatrava y desde entonces, fue una de las más ricas encomiendas de los calatravos, y en ella residió siempre el comendador correspondiente. En 1538, el Emperador Carlos I vende el territorio entero a don Luís Hurtado de Mendoza, marqués de Mondéjar, quedando incluida en el señorío de Mondéjar hasta el siglo XIX.
Este castillo de origen árabe fue parcialmente destruido a mediados del siglo XV, hacia los años 1445 ó 1446, por el caballero Ramírez de Guzmán, apodado "Carne de Cabra", que se autoerigió maestre de Calatrava y se hizo dueño, a la fuerza, de Zorita, Almoguera y otros fuertes enclaves de la Orden.
En esta villa, al retirarse vencido, desmanteló su antigua fortaleza, que no fue levantada de nuevo. Sin embargo, en 1998 fue rehabilitado quedándose actualmente en un espacio abierto rodeado de almenas en lo alto del roquedal donde se asentaba la antigua fortaleza.
