Su origen es muy remoto, habiendo sido habitada por carpetanos y más tarde por romanos. Tras la dominación árabe, fue conquistada por Alfonso VI, que la repobló con cristianos.
Los Reyes Católicos dieron a su concejo Carta Puebla de Fuero Real en 1498, y en 1717 recibió el título de Fiel por haber seguido leal a Felipe V durante la Guerra de Sucesión.
De su patrimonio destaca la Iglesia parroquial de San Juan Bautista, de planta basilical y tres naves con cuatro tramos.
El cabecero está cubierto con bóveda ojival con nervaduras.
Destaca el amueblamiento de la iglesia, donde hay retablos de los siglos XVII y XVIII, un órgano barroco y una pila bautismal gallonada del siglo XVI.
El Ayuntamiento es una construcción de los siglos XVI y XVII con planta en forma de "L", distribuida en dos pisos, cuyas fachadas principales constituyen una galería de soportales.
