La Colegiata e Iglesia Parroquial de Nuestra Señora de la Asunción fue edificada sobre una antigua iglesia gótica del los siglos XIII-XIV por el primer duque de Pastrana. Su trazado se atribuye a fray Alberto de la Madre de Dios. Varios fueron los maestros de obras entre 1625 y 1639. En 1626-29, Juan de la Pedrosa hizo la estructura exterior y cabecera, y entre 1630-33, Juan García de Ochaita y su hijo Juan García de Ochaita “El Mozo”, acaban las bóvedas de las naves, la capilla mayor y la cripta sepulcral.
Las obras se terminaron definitivamente en 1639. De la iglesia gótica, parcialmente derribada, se conservó la portada sur, la torre campanario y la parte que sería utilizada como coro y pies de la nueva cabecera manierista. El interior presenta tres naves separadas por arcos apuntados y de medio punto sobre pilares y con bóvedas de crucería.
La cripta-panteón contiene urnas funerarias de mármol rosado, algunas procedentes del Panteón del Infantado de Guadalajara, de donde se trasladaron en 1808.
Alberga, en lo que fue sala capitular, el Archivo Parroquial de Pastrana y un magnífico Museo Parroquial de gran interés, con excepcionales riquezas en bienes muebles y de valor único para conocer la historia litúrgica de la Edad Moderna.
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