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El origen del pueblo y su nombre se atribuye a la existencia de una vivienda en medio del monte, cuyos primeros habitantes se dedicarían al carboneo para su venta, o piconcillo. Alrededor del pueblo se han localizado trece castellones o castros anterromanos, fortalezas y viviendas de pobladores primitivos, siendo el más relevante el denominado Plaza de Armas de Picón Viejo. En cuanto a su patrimonio, es de destacar, la Iglesia de El Salvador, del siglo XV, la Ermita de San Isidro, y la Casa del Ayuntamiento del siglo XVI.
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